家用機器人使用一段時間后，在有限的范圍內很難保證精度。要解決這一問題，必須找出影響機器人精度保持的主要因素，然后“對癥下藥”加以改進。 其中，諧波減速器磨損導致機器人精度下降，連桿變形導致機器人本體精度下降，關節(jié)剛度降低導致精度變化，是機器人精度保持差的主要原因。 從機器人精度下降的角度來看，精度下降的根本原因是運動部件的異常磨損，這可能是由于設計、制造和使用不合理造成的。 機器人傳動系統(tǒng)中的諧波減速器是機器人的關節(jié)，就像變速箱和汽車一樣，控制著機器人的功率輸出和操作精度。因此，在提高機器人精度保持力方面，諧波減速器無疑是最重要的突破點。 以國外高端品牌HD為標準，通過對市場上諧波減速機精度保持水平評價試驗，在減速機輸出端施加恒轉矩（平均允許負載轉矩），轉速連續(xù)運行。從測試結果可以看出，隨著測試時間的增加，傳輸精度先變差后提高。隨著時間的不斷增加，傳輸精度保持一定的波動范圍。